L'architettura barocca sviluppa alcune tendenze già evidenti nel manierismo del XV secolo, il quale a sua volta aveva infranto il rigore formale del Rinascimento. Le alterazioni delle proporzioni e le tensioni espresse da Michelangelo nel Vestibolo della Biblioteca Laurenziana a Firenze sono già un'anticipazione dello spirito del barocco. Del resto l'aggiunta michelangiolesca del massiccio cornicione al palazzo Farnese suscitò all'epoca reazioni, proprio per l'alterazione in senso drammatico delle proporzioni classiche. Se gli architetti manieristi alterano l'impaginazione rigorosa delle facciate rinascimentali aggiungendovi temi e decorazioni caratterizzati da un raffinato e oscuro intellettualismo, senza modificare la logica planimetrica e strutturale delle facciate negli edifici, gli architetti barocchi modificano quell'architettura sia nelle piante, sia nelle partiture di facciata, in funzione di una concezione spaziale nuova. Le facciate delle chiese non costituiscono più la terminazione logica della sezione interna, ma divengono un organismo plastico che segna il passaggio dallo spazio interno alla scena urbana.
La culla dell'architettura barocca è Roma, e l'origine è chiaramente fondata sull'opera dei quattro maestri Carlo Rainaldi da alcuni considerato ancora manierista, Gian Lorenzo Bernini, Francesco Borromini e Pietro da Cortona. A questi si deve la concezione di quest'arte, che ha dei tratti specifici: il senso della massa e dell'unità formale di tutte le parti, il gusto per l'informe (H. Wolfllin). In particolar modo l'opera di Borromini, anche se spesso messa in discussione, rivela una sensibilità nei confronti del tema dello Spazio e della Luce, che non ha paragoni con altri. Va considerato che il barocco romano è sensibilmente diverso rispetto alle declinazioni regionali del linguaggio: se a Roma esso fu aulico, monumentale, di disegno lineare ma fortemente plastico e chiaroscurale, severo e drammatico, in altre regioni si espresse in forme più snelle e aggraziate, talvolta riccamente decorate. Fra le due espressioni il solo denominatore comune è il senso unitario dello spazio. Nelle chiese romane lo spazio si dilata entro potenti membrature in pietra, nel nord Italia e nel centro Europa esso si espande su murature curvilinee intonacate che sembrano involucri elastici. Il termine barocco sembra contenere in sé una categoria estetica che indica tutto ciò che è eccessivo, eccentrico, fuori misura, fantasioso, bizzarro, ampolloso e che tende a privilegiare l'aspetto esteriore ai contenuti interiori. L'arte così come l'architettura trasmettono l'impressione che l'artista abbia paura del vuoto (horror vacui) e cerchi a tutti i costi di riempire fino all'inverosimile gli spazi a disposizione. La forma usata principalmente è la linea curva; tutto doveva prendere andamenti sinuosi, persino le gambe di una sedia o di un tavolo. Le curve non devono essere semplici ma complesse come ellissi, spirali o curve a costruzione policentrica, possibilmente con motivi che si intrecciano tra di loro, formando più andamenti curvi tanto da risultare quasi indecifrabili. Nulla deve essere semplice e tutto deve destare meraviglia. È il forte senso della teatralità di quel periodo che spinge l'artista all'esuberanza decorativa, all'effetto sorpresa e al dramma espressivo. Le statue diventano dramma, rappresentazione, messa in scena che coinvolge il pubblico.
In una prima fase, lo stile barocco cerca di dare movimento e spazialità con linee curve agli edifici, mentre in una seconda fase gli edifici divengono più regolari e adottano linee curve solo nella decorazione.
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